Báo cáo Tổng hợp các kết quả nghiên cứu: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng
BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
CHƯƠNG TRÌNH KC.03
§Ò tµi kc.03.08
YZ YZ YZ YZ YZ YZY YZ YZ YZY YZ YZ YZY
“NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG
MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG”
MÃ SỐ: KC.03.08
BÁO CÁO TỔNG HỢP
CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
ĐỀ TÀI KC.03.08
6246
25/12/2006
HÀ NỘI 2006
MôC LôC
Giíi thiÖu kc.03.08
A. ThuyÕt minh vµ hîp ®ång triÓn khai §Ò
tµi KC.03.08
I. ThuyÕt minh §Ò tµi
4
II. Hîp ®ång triÓn khai thùc hiÖn §Ò tµi
23
B. B¸o c¸o kÕt qu¶ nghiªn cøu cña §Ò tµi
29
30
KC.03.08
Giíi thiÖu chung
B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu theo
nhiÖm vô 1 - nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o nhãm
s¶n phÈm robot rp
38
PhÇn I. Robocar RP
I. Giíi thiÖu chung
38
41
48
54
56
II. Nghiªn cøu t¹o dùng c¸c m«-®un chÊp hµnh linh ho¹t cho Robot
III. Nghiªn cøu t¹o dùng m«-®un xe di ®éng vµ c¬ cÊu l¸i Robocar
IV. Nghiªn cøu thiÕt lËp phÇn cøng vµ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn Robocar
PhÇn II. C¸c s¶n phÈm Robocar øng dông
I. Giíi thiÖu chung
56
II. Robocar TN trong phßng thÝ nghiÖm
III. Robocar “Ch÷ thËp ®á”
58
59
59
59
63
72
79
3.1. Giíi thiÖu chung
3.2. C¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o Robocar “Ch÷ thËp ®á”
3.3. C¸c kÕt qu¶ b−íc ®Çu øng dông Robocar “Ch÷ thËp ®á”
IV. Xe l¨n vµ xe ghÕ ch¹y ®iÖn tù ®éng
V. KÕt luËn vÒ NhiÖm vô 1
B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu theo
nhiÖm vô 2 - nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o
nhãm s¶n phÈm robot sca
PhÇn më ®Çu
81
89
PhÇn I. Robocar SCA TM khÝ nÐn
I. Giíi thiÖu chung
89
90
II. Tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu x©y dùng c¸c m« h×nh ®éng häc vµ
®éng lùc häc cña Robot SCATM
2.1. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh ®éng häc Robot SCATM khÝ nÐn
2.2. ThiÕt lËp bµi to¸n ®éng häc ng−îc Robot SCATM
2.3. X©y dùng m« h×nh ®éng lùc häc Robot SCATM
90
93
97
III. Tãm t¾t vÒ kÕt qu¶ nghiªn cøu tihÕt kÕ c¶i tiÕn vµ chÕ t¹o Robot
SCATM
114
118
PhÇn II. M« ®un quay dïng b¸nh r¨ng con l¨n
I. Giíi thiÖu chung
118
120
127
II. Nghiªn cøu x©y dùng lý thuyÕt ¨n khíp b¸nh r¨ng con l¨n
III. Mét sè s¶n phÈm BRCL ®· ®−îc thiÕt kÕ, chÕ t¹o
IV. KÕt luËn
135
136
PhÇn III. M«®un d©y chuyÒn s¶n xuÊt tù ®éng dïng
Robot SCATM ®Ó ph©n lo¹i s¶n phÈm theo mµu s¾c
I. Giíi thiÖu chung
136
137
142
II. HÖ thèng b¨ng truyÒn
III. HÖ thèng ®iÒu khiÓn DCSX dïng Robot SCATM ®Ó ph©n lo¹i s¶n phÈm
theo mµu s¾c
3.1. Nguyªn t¾c ho¹t ®éng
3.2. C¸c bé phËn chñ yÕu
142
143
146
PhÇn IV. C¬ së tÝnh to¸n vµ x©y dùng c¸c ch−¬ng
tr×nh m¸y tÝnh vÒ ®iÒu khiÓn vµ øng dông Robot
SCATM
147
149
PhÇn V. KÕt luËn vÒ NhiÖm vô 2
B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu
theo nhiÖm vô 3 - nhãm s¶n phÈm robot RE
I. Giíi thiÖu chung
149
151
151
154
II. Tãm t¾t mét sè kÕt qu¶ chñ yÕu
2.1. TÝnh to¸n vÒ ®é chÝnh x¸c t¸i hiÖn cña Robot RE
2.2. Nghiªn cøu, thiÕt kÕ, l¾p r¸p Robot RE-03 ho¹t ®éng theo
täa ®é trô
III. KÕt luËn vÒ NhiÖm vô 3
171
172
B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu
theo nhiÖm vô 4 - nhãm s¶n phÈm ®å g¸ cnc
I. Giíi thiÖu chung
172
176
178
178
178
180
II. C¬ cÊu Robot song song 3 ch©n
III. Robot song song RBSS - 322
3.1. Giíi thiÖu chung
3.2. ThiÕt kÕ kÕt cÊu vµ lËp tr×nh ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cña Robot
IV. KÕt luËn vÒ nhiÖm vô 4
181
184
KÕt luËn chung
Tµi liÖu tham kh¶o
A. ThuyÕt minh vµ hîp ®ång
triÓn khai ®Ò tµi kc.03.08
I. ThuyÕt minh ®Ò tµi KC.03.08
II. Hîp ®ång triÓn khai thùc hiÖn
§Ò tµi KC.03.08
Giíi thiÖu tãm t¾t
®Ò tµi kc.03.08
1. Tªn ®Ò tµi: Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o c¸c robot th«ng minh phôc vô cho
c¸c øng dông quan träng
2. M· sè:
KC.03.08
3. Thuéc ch−¬ng tr×nh: Ch−¬ng tr×nh khoa häc c«ng nghÖ nhµ n−íc vÒ tù
®éng hãa, KC.03
4. Chñ nhiÖm ®Ò tµi:
5. C¬ quan chñ tr×:
GS.TSKH. NguyÔn ThiÖn Phóc
Trung t©m NCKT tù ®éng ho¸, §HBK - Hµ Néi
6. Thêi gian thùc hiÖn: Tõ 11/2001 ®Õn 6/2005
7. Tæng kinh phÝ thùc hiÖn ®Ò tµi: 2.100 triÖu ®ång
8. Môc tiªu cña ®Ò tµi: Môc tiªu ®Ò ra lµ tù thiÕt kÕ ®−îc vµ n¾m v÷ng quy
tr×nh c«ng nghÖ chÕ t¹o c¸c robot th«ng minh. Kh¶ n¨ng cña robot cã thÓ
nhËn biÕt vµ xö lý t×nh huèng trong qu¸ tr×nh lµm viÖc thÓ hiÖn nh− nh÷ng
dÊu hiÖu b−íc ®Çu vÒ sù th«ng minh. Kh¶ n¨ng ®ã còng chØ cã thÓ hiÖn thùc
®−îc nÕu robot ®−îc cÊu thµnh tõ c¸c m«®un thiÕt bÞ chÊp hµnh tiªn tiÕn,
®iÒu khiÓn linh ho¹t ®−îc vµ chÝnh x¸c, ®ång thêi ®−îc trang bÞ thªm c¸c
m«®un c¶m biÕn vµ c¸c m«®un ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn th«ng minh. T¹o
dùng robot c«ng nghiÖp theo h−íng "m«®un ho¸" lµ xu thÕ hiÖn ®¹i vµ cã
nhiÒu −u ®iÓm: Víi c¸c m«®un ®−îc chuyªn m«n ho¸ s¶n xuÊt, cã chÊt
l−îng ®¶m b¶o, nªn cã thÓ t¹o dùng c¸c robot nhiÒu lo¹i h×nh vµ víi møc ®é
th«ng minh kh¸c nhau, phï hîp víi c¸c yªu cÇu ë trong n−íc, hiÖn nay cßn
®ßi hái sè l−îng Ýt nh−ng ®a d¹ng vÒ chñng lo¹i. Trong sè c¸c robot tiªn tiÕn
hiÖn nay th× lo¹i robot song song ®ang ®−îc thu hót sù chó ý cña c«ng tr×nh
nghiªn cøu v× chóng cã nhiÒu øng dông quan träng.
V× vËy cô thÓ ho¸ môc tiªu ®Ò ra cña §Ò tµi lµ tù thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o c¸c
m«®un cÊu thµnh c¸c robot th«ng minh, trong ®ã cã c¸c m«®un robot song
song, phôc vô cho c¸c øng dông quan träng rÊt ®a d¹ng trong s¶n xuÊt. §ã
còng lµ nh÷ng néi dung ®· ®−îc Héi ®ång T− vÊn x¸c ®Þnh ®èi víi ®Ò tµi
nµy.
9. Néi dung chñ yÕu: §Ò tµi triÓn khai 4 nhiÖm vô theo hîp ®ång ký víi Ban
chñ nhiÖm Ch−¬ng tr×nh KC.03.
NhiÖm vô 1: Nghiªn cøu t¹o ra nhãm s¶n phÈm Robot RP ®−îc n©ng
cÊp vµ th«ng minh hãa.
NhiÖm vô 2: Nghiªn cøu t¹o ra nhãm s¶n phÈm Robot SCA ®−îc n©ng
cÊp vµ th«ng minh hãa.
NhiÖm vô 3: Nghiªn cøu t¹o ra Robot RE th«ng minh phôc vô kü
thuËt t¸i hiÖn c¸c bÒ mÆt cong.
NhiÖm vô 4: Nghiªn cøu t¹o ra ®å g¸ gia c«ng CNC
ThuyÕt minh ®Ò tµi
nghiªn cøu khoa häc vµ
ph¸t triÓn c«ng nghÖ
I. Th«ng tin chung vÒ ®Ò tµi
1. Tªn ®Ò tµi: Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o c¸c robot
th«ng minh phôc vô cho c¸c øng dông quan träng
2. M· sè: KC.03.08
4. CÊp qu¶n lý
3. Thêi gian thùc hiÖn
(Tõ th¸ng 10/2001 ®Õn th¸ng 10/2004)
NN
x
Bé,
CS
TØnh
Kinh phÝ
5.
Tæng sè: 2.100 triÖu ®ång
Trong ®ã, tõ Ng©n s¸ch SNKH: 2.100 trÖu ®ång
6. Thuéc Ch−¬ng tr×nh (nÕu cã)
"Nghiªn cøu khoa häc vµ ph¸t triÓn c«ng nghÖ tù ®éng ho¸"
M· sè KC - 03
Chñ nhiÖm ®Ò tµi
7
Hä vµ tªn:
NguyÔn ThiÖn Phóc
Häc hµm/häc vÞ: Gi¸o s−, TiÕn sÜ khoa häc
Chøc danh khoa häc:
§iÖn tho¹i:
8692207 (CQ)/
8692828 (NR)
Fax: 8681099
Mobile:
E-mail:
nguyentphuc @ hn.vnn.vn
§Þa chØ c¬ quan: C10 B, §¹i häc B¸ch khoa, §¹i Cå ViÖt, Hµ Néi
§Þa chØ nhµ riªng: 19 T¹ Quang Böu, B¸ch khoa, Hµ Néi
C¬ quan chñ tr× ®Ò tµi
8
Tªn tæ chøc KH&CN: Trung t©m Nghiªn cøu kü thuËt Tù ®éng ho¸, §HBK Hµ Néi
*Ghi chó:
Trong tr−êng hîp tæ chøc vµ c¸ nh©n thÊy cÇn tr×nh bµy cho râ h¬n mét sè môc nµo ®ã
cña b¶n ThuyÕt minh nµy, cã thÓ tr×nh bµy dµi h¬n, nh−ng tæng sè trang cña ThuyÕt minh
kh«ng qu¸ 20 trang (kh«ng kÓ phÇn phô lôc vÒ gi¶i tr×nh kinh phÝ ®Ò tµi).
§iÖn tho¹i: 8692207
Fax: 8681099
E-mail:
§Þa chØ:
nguyentphuc @ hn.vnn.vn
C10B, §¹i häc B¸ch khoa, §¹i Cå ViÖt, Hµ Néi
II.Néi dung KH&CN cña ®Ò tµi
Môc tiªu cña ®Ò tµi
9
Môc tiªu ®Ò ra lµ tù thiÕt kÕ ®−îc vµ n¾m v÷ng quy tr×nh c«ng nghÖ chÕ t¹o c¸c robot th«ng
minh. Kh¶ n¨ng cña robot cã thÓ nhËn biÕt vµ xö lý t×nh huèng trong qu¸ tr×nh lµm viÖc thÓ hiÖn
nh− nh÷ng dÊu hiÖu b−íc ®Çu vÒ sù th«ng minh. Kh¶ n¨ng ®ã còng chØ cã thÓ hiÖn thùc ®−îc
nÕu robot ®−îc cÊu thµnh tõ c¸c m«®un thiÕt bÞ chÊp hµnh tiªn tiÕn, ®iÒu khiÓn linh ho¹t ®−îc vµ
chÝnh x¸c, ®ång thêi ®−îc trang bÞ thªm c¸c m«®un c¶m biÕn vµ c¸c m«®un ch−¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn th«ng minh. T¹o dùng robot c«ng nghiÖp theo h−íng "m«®un ho¸" lµ xu thÕ hiÖn ®¹i vµ
cã nhiÒu −u ®iÓm: Víi c¸c m«®un ®−îc chuyªn m«n ho¸ s¶n xuÊt, cã chÊt l−îng ®¶m b¶o, nªn
cã thÓ t¹o dùng c¸c robot nhiÒu lo¹i h×nh vµ víi møc ®é th«ng minh kh¸c nhau, phï hîp víi c¸c
yªu cÇu ë trong n−íc, hiÖn nay cßn ®ßi hái sè l−îng Ýt nh−ng ®a d¹ng vÒ chñng lo¹i. Trong sè
c¸c robot tiªn tiÕn hiÖn nay th× lo¹i robot song song ®ang ®−îc thu hót sù chó ý cña c«ng tr×nh
nghiªn cøu v× chóng cã nhiÒu øng dông quan träng.
V× vËy cô thÓ ho¸ môc tiªu ®Ò ra cña §Ò tµi lµ tù thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o c¸c m«®un cÊu thµnh c¸c
robot th«ng minh, trong ®ã cã c¸c m«®un robot song song, phôc vô cho c¸c øng dông quan
träng rÊt ®a d¹ng trong s¶n xuÊt. §ã còng lµ nh÷ng néi dung ®· ®−îc Héi ®ång T− vÊn x¸c ®Þnh
®èi víi ®Ò tµi nµy.
T×nh h×nh nghiªn cøu trong vµ ngoµi n−íc
10
• T×nh tr¹ng ®Ò tµi
Míi
KÕ tiÕp ®Ò tµi ®· kÕt thóc giai ®o¹n tr−íc
• Tæng quan t×nh h×nh nghiªn cøu thuéc lÜnh vùc cña ®Ò tµi (thÓ hiÖn sù hiÓu biÕt cÇn thiÕt cña
tæ chøc, c¸ nh©n ®¨ng ký chñ tr× ®Ò tµi vÒ lÜnh vùc nghiªn cøu - n¾m ®−îc nh÷ng c«ng tr×nh
nghiªn cøu ®· cã liªn quan ®Õn ®Ò tµi, nh÷ng kÕt qu¶ nghiªn cøu míi nhÊt trong lÜnh vùc
nghiªn cøu ®Ò tµi, nªu râ quan ®iÓm cña t¸c gi¶ vÒ tÝnh bøc xóc cña ®Ò tµi,...)
Ngoµi n−íc: Qua mÊy chôc n¨m ph¸t triÓn ®Õn ngµy nay ®· cã hµng ngµn lo¹i robot c«ng
nghiÖp. ë thêi kú "bung ra" c«ng ty nµo còng ®−a ra thÞ tr−êng lo¹i robot cña m×nh, nh−ng nay
®· ®Õn giai ®o¹n nghiªn cøu chuÈn ho¸ chóng. Qu¸ tr×nh chän läc tù nhiªn gÇn nh− còng ®· x¸c
®Þnh c¸c lo¹i robot nµo lµ lo¹i ®−îc dïng réng r·i h¬n.
Tr−íc t×nh h×nh ph¸t triÓn ®a d¹ng ®ã xu thÕ "m«®un ho¸" kÕt cÊu robot c«ng nghiÖp lµ xu
thÕ hiÖn ®¹i. NhiÒu c«ng tr×nh ®· nghiªn cøu chuÈn ho¸ c¸c m«®un cÊu thµnh robot th«ng minh,
bao gåm c¸c m«®un chÊp hµnh linh ho¹t, c¸c m«®un ®iÒu khiÓn , c¸c m«®un c¶m biÕn v.v.
NhiÒu m«®un c¬ khÝ linh ho¹t ®−îc c¸c h·ng giíi thiÖu lµ c¸c m«®un th«ng minh (intelligent
modular).
Ngoµi c¸c lo¹i robot th−êng thÊy, tøc lµ c¸c lo¹i robot cã c¬ cÊu tay m¸y theo s¬ ®å hë nèi
liªn tiÕp c¸c kh©u, th× nh÷ng n¨m gÇn ®©y mét lo¹i ®ang ®−îc ®Çu t− nghiªn cøu øng dông, rÊt
s«i næi, ®ã lµ robot song song. Robot song song cã s¬ ®å c¬ cÊu kÝn, c¸c kh©u ®−îc nèi song
song vµ cïng ho¹t ®éng song song víi nhau. C¸c robot song song còng ®−îc x©y dùng nªn tõ
c¸c m«®un cÊu thµnh.
Ngµy nay, nhê hÖ thèng Internet vµ nhê tham gia c¸c tæ chøc khoa häc quèc tÕ liªn quan ®Õn
robot, chóng ta ®· cã kh¸ ®Çy ®ñ c¸c th«ng tin vÒ robot c«ng nghiÖp. B¶n th©n chóng t«i lµ
thµnh viªn cña IFToMM vµ tham gia ho¹t ®éng trong tiÓu ban vÒ Robotics nªn ®· s−u tÇm ®−îc
kh¸ nhiÒu tµi liÖu kü thuËt vÒ robot th«ng minh nãi chung vµ robot song song nãi riªng.
VÊn ®Ò robot song song trë thµnh hÊp dÉn nhiÒu ng−êi nghiªn cøu tõ gi÷a thËp 90 khi nã
®−îc øng dông d−íi d¹ng thiÕt bÞ cã tªn lµ Hexapod ®Ó t¹o ra m¸y c«ng cô 5 trôc CNC, cã trôc
¶o. Trong ®ã nªn kÓ ®Õn c¸c kÕt qu¶ cña c¸c dù ¸n Hexaglide cña ViÖn robot Thuþ SÜ vµ dù ¸n
cña Institute of Standards and Technology (Hoa Kú).
VÊn ®Ò thiÕt bÞ c¶m biÕn ®−îc nhiÒu ngµnh kü thuËt quan t©m vµ còng ®¹t ®−îc nhiÒu thµnh
tùu míi trong thêi kú ph¸t triÓn s«i ®éng cña kü thuËt vi xö lý. Do vËy còng t¹o ®iÒu kiÖn thuËn
lîi cho viÖc ¸p dông chóng trong kü thuËt robot ®Ó t¨ng c−êng kh¶ n¨ng th«ng minh cña thiÕt bÞ.
Kü thuËt robot còng tõng b−íc ¸p dông c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu vÒ trÝ kh«n nh©n t¹o, vÒ m¹ng n¬
ron, vÒ nhËn d¹ng tiÕng nãi v.v. Tuy nhiªn cho ®Õn nay vÉn cßn trong ph¹m vi phßng thÝ
nghiÖm, mµ ch−a ®−îc sö dông nhiÒu trong thùc tÕ c«ng nghiÖp. Kh¸i niÖm robot th«ng minh
còng kh«ng cßn ®−îc hiÓu mét c¸ch kinh viÖn (academic) n÷a mµ trë nªn thùc tÕ h¬n nhiÒu.
Nh÷ng lo¹i h×nh ®−îc quan t©m nhiÒu trong c«ng nghiÖp lµ c¸c robot th«ng minh cã c¸c m«®un
c¶m biÕn nhËn biÕt ®−îc kho¶ng c¸ch ®Ó tr¸nh vËt c¶n khi thao t¸c, c¶m biÕn nhËn biÕt ®−îc
mµu s¾c khi ph©n lo¹i, c¶m biÕn ®−îc lùc khi l¾p r¸p v.v. Khi ®−îc l¾p thªm c¸c m« ®un c¶m
biÕn nµy robot ®−îc gäi nhiÒu tªn míi, vÝ dô robot "nh×n ®−îc" (vision robot), robot l¾p r¸p
(assembly robot), robot c¶nh b¸o (alarm robot) v.v.
§Ó th«ng minh ho¸ robot bªn c¹nh viÖc cµi ®Æt bæ xung c¸c m«®un c¶m biÕn "néi tÝn hiÖu"
vµ c¸c m«®un c¶m biÕn "ngo¹i tÝn hiÖu" th× ®ång thêi th«ng minh ho¸ robot b»ng c¸c ch−¬ng
tr×nh phÇn mÒm cã kh¶ n¨ng tù thÝch nghi vµ xö lý c¸c t×nh huèng v.v.
Nh− vËy b»ng c¸ch bæ xung c¸c m«®un c¶m biÕn vµ c¸c m«®un phÇn mÒm cã thÓ n©ng cÊp
c¶i tiÕn th«ng minh ho¸ nhiÒu lo¹i robot. Tuy nhiªn b¶n th©n robot ph¶i cã c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh
linh ho¹t vµ chÝnh x¸c. Ngµy nay cã nhiÒu lo¹i robot th«ng minh kh«ng nh÷ng lµm viÖc trong
c¸c ph©n x−ëng c«ng nghiÖp mµ cßn thao t¸c ë bªn ngoµi trªn c¸c ®Þa h×nh phøc t¹p nh− c¸c lo¹i
robot vò trô (space robot), robot tù hµnh (walking robot), robot cÇn cÈu (robot crane), t¹o dùng
tõ c¸c m«®un robot song song v.v.
Trong n−íc: Kh¸c víi tr−íc ®©y, ë trong n−íc hiÖn nay còng cã t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ c¸c th«ng tin
kü thuËt vÒ robot c«ng nghiÖp. Trong nhiÒu b¸o c¸o khoa häc, luËn ¸n tiÕn sÜ, luËn ¸n cao häc,
®å ¸n sinh viªn tèt nghiÖp gÇn ®©y ®· ®Ò cËp ®Õn c¸c c«ng tr×nh nghiªn cøu míi vÒ robot c«ng
nghiÖp, kÓ c¶ c¸c vÊn ®Ò chuÈn ho¸ c¸c m«®un cÊu thµnh robot th«ng minh vµ c¸c vÊn ®Ò øng
dông robot song song.
Trong mét sè c¬ së c«ng nghiÖp nhÊt lµ ë c¸c liªn doanh víi n−íc ngoµi ®· nhËp ngo¹i nhiÒu
d©y chuyÒn thiÕt bÞ míi, trong ®ã cã robot ®Ó phôc vô c¸c viÖc nh− th¸o l¾p c¸c dông cô cho c¸c
trung t©m gia c«ng CNC, l¾p r¸p c¸c linh kiÖn ®iÖn tö, th¸o s¶n phÈm ë c¸c m¸y Ðp nhùa, hµn vá
xe, phun phñ bÒ mÆt v.v. §Æc biÖt ®· cã nhµ m¸y Robotech s¶n xuÊt robot cho NhËt ë khu c«ng
nghiÖp Nomura H¶i Phßng. Cïng víi c¸c d©y chuyÒn nhËp ngo¹i ®ã, ë nhiÒu d©y chuyÒn s¶n
xuÊt trong n−íc, ë nh÷ng kh©u quan träng ¶nh h−ëng ®Õn chÊt l−îng vµ n¨ng suÊt, ®· xuÊt hiÖn
c¸c nhu cÇu rÊt ®a d¹ng vÒ øng dông robot. Cã nhiÒu c«ng ty ®ang chuÈn bÞ ®Çu t−, kÓ c¶ robot
song song.
Trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y ë Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK-HN, ®· tiÕp tôc nghiªn
cøu robot theo h−íng m«®un ho¸ vµ ®· ®Ò xuÊt m«®un chuÈn ho¸ c¬ cÊu tay m¸y pháng sinh
(b¾t ch−íc tay ng−êi) dïng c¬ cÊu Pantograph víi 2 con tr−ît dÉn ®éng. Trªn c¬ së ®ã ®· thiÕt
kÕ chÕ t¹o ra 2 kiÓu robot RPS - 406 cã 5 bËc tù do vµ RPB - 4102 cã 6 bËc tù do, vÒ nguyªn lý
cã thÓ ®¹t ®−îc c¸c yªu cÇu kü thuËt cao h¬n vµ gi¸ thµnh thÊp h¬n nhiÒu so víi mét sè kiÓu
robot pháng sinh t−¬ng tù. Trªn c¬ së m«®un ho¸, chóng t«i ®· nhanh chãng thiÕt kÕ chÕ t¹o
mét kiÓu robot kh¸c, cã tªn lµ robot SCA-mini ®Ó phôc vô nhu cÇu ®µo t¹o ë mét sè tr−êng. §Õn
nay ®· hoµn thµnh 6 bé SCA-mini. C¸c kiÓu robot tù t¹o nµy ®Òu ®· ®−îc ký hîp ®ång øng dông
vµ dù kiÕn sÏ ®−îc n©ng cÊp theo h−íng th«ng minh ho¸ b»ng c¸ch bæ xung c¸c m«®un c¶m
biÕn vµ c¸c m«®un ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn thÝch hîp.
KÕt hîp víi c«ng t¸c ®µo t¹o, ë Trung t©m chóng t«i còng ®· tiÕp cËn ®−îc c¸c th«ng tin kü
thuËt cÇn thiÕt vµ tiÕn hµnh h−íng dÉn 1 nghiªn cøu sinh, 1 häc viªn cao häc vµ 1 sinh viªn tèt
nghiÖp lµm luËn ¸n vÒ robot song song. §ång thêi triÓn khai nghiªn cøu c¸c vÊn ®Ò lý thuyÕt
liªn quan vµ ®· thu ®−îc mét sè kÕt qu¶ b−íc ®Çu. Trong ®ã cã ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm gi¶i c¸c
bµi to¸n thuËn / nghÞch trong robot song song. Ngoµi ra trong T¹p chÝ C¬ häc sè 4/95 ®· cã bµi
b¸o cña chóng t«i tr×nh bµy ph−¬ng ¸n t¹o ra lo¹i robot n bËc tù do b»ng c¸ch nèi tiÕp c¸c "khíp
c¬ sinh". B¶n th©n c¸c "khíp c¬ sinh" nµy lµ nh÷ng robot song song. Lo¹i robot nhiÒu bËc tù do
nµy linh ho¹t nh− "con r¾n th«ng minh" vµ cã thÓ t×m ®−îc nhiÒu øng dông quan träng nh− thao
t¸c d−íi ®−êng hÇm, ®µo xuyªn c¸c tuynen mµ kh«ng cÇn dÉn h−íng cña hÖ thèng ®Þnh vÞ v«
tuyÕn v.v.
• LiÖt kª danh môc c¸c c«ng tr×nh nghiªn cøu cã liªn quan
D−íi ®©y lµ danh môc c¸c bµi b¸o vµ c¸c b¸o c¸o khoa häc cña chóng t«i liªn quan ®Õn
robot c«ng nghiÖp. VÒ ®µo t¹o cã 23 sinh viªn vµ 3 nghiªn cøu sinh ®· b¶o vÖ thµnh c«ng luËn
¸n tèt nghiÖp vÒ ®Ò tµi robot c«ng nghiÖp, do chóng t«i h−íng dÉn.
Danh môc c¸c bµi b¸o vµ b¸o c¸o khoa häc:
1. Ng−êi m¸y c«ng nghiÖp vµ s¶n xuÊt tù ®éng linh ho¹t - NXB Khoa häc kü thuËt, Hµ Néi
1991
2. Tay m¸y c«ng nghiÖp - Gi¸o tr×nh bæ tóc kÜ s−, 1994
3. Tay m¸y c«ng nghiÖp TM 3B - Th«ng b¸o khoa häc cña c¸c tr−êng ®¹i häc, 1995 (®ång
t¸c gi¶).
4. Ng−êi m¸y pháng sinh vµ m« h×nh ®éng häc d¹ng tæng qu¸t - T¹p chÝ c¬ häc, sè 4, 1995
5. VÒ mét ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n ng−îc ®éng häc khi tæng hîp quü ®¹o cña ng−êi m¸y.
TuyÓn tËp c¸c b¸o c¸o khoa häc Héi nghÞ Tù ®éngho¸ toµn quèc lÇn thø 2, 1996
6. §iÒu khiÓn robot hµn theo quü ®¹o ®Þnh tr−íc - TuyÓn tËp c«ng tr×nh Héi nghÞ c¬ häc toµn
quèc lÇn th− VI, Hµ Néi - 12/1997
7. On the problem of controlling robot motions along a presribed trajectory - Preprints of
the RESCCE '98.
8. M« ®un c¬ cÊu chuÈn ho¸ cña tay m¸y - ng−êi m¸y pháng sinh. B¸o c¸o t¹i Héi nghÞ Tù
®éng ho¸ toµn quèc lÇn thø 3, Hµ néi, 1998.
9. Ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng robot dïng tam diÖn ®éng trªn quü ®¹o. B¸o c¸o t¹i
Héi nghÞ Tù ®éng ho¸ toµn quèc lÇn thø 3, Hµ néi, 1998.
10. A method for Robot Motions Control Using Travelling Trihedrom on the Curve-
Trajectory - Tenth World Congress on the TMM - 1999
11. B¸o c¸o tæng hîp ®Ò tµi KHCN- 04 -06 - 04 "ThiÕt bÞ chÊp hµnh c¬ khi ®iÒu khiÓn linh
ho¹t" - (§ång t¸c gi¶), 1999.
12. Ph¸t triÓn ph−¬ng ph¸p "c¸c nhãm 3" ®Ó gi¶i bµi to¸n ng−îc ®éng häc khi tæng hîp quü
®¹o chuyÓn ®éng cña tay m¸y - ng−êi m¸y. TuyÓn tËp c¸c b¸o c¸o khoa häc Héi nghÞ C¬ häc
m¸y ViÖt Nam - 1999.
13. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña Robot víi sù trî gióp cña m¸y vi tÝnh. TuyÓn tËp
c¸c b¸o c¸o khoa häc Héi nghÞ C¬ häc m¸y ViÖt Nam, 1999.
14. Automatic Establishment of Kinematic Modelling and Simulation of Robot. Proccedings
of VJ'SAEM, 2000.
15. Nghiªn cøu thiÕt kÕ, chÕ t¹o robot s¬n phñ. TuyÓn tËp b¸o c¸o khoa häc Héi nghÞ Tù
®éng ho¸ toµn quèc lÇn thø 4, 2000
16. Robot c«ng nghiÖp - NXB Gi¸o dôc - Hµ Néi 2001
17. B¸o c¸o tæng hîp ®Ò tµi KHCN - 04 - 10 - 02 "Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o robot dïng
trong c«ng nghÖ b¶o vÖ bÒ mÆt" - 2001.
C¸ch tiÕp cËn, ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu, kü thuËt sÏ sö dông (luËn cø râ c¸ch tiÕp cËn -
thiÕt kÕ nghiªn cøu, ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu, kü thuËt sÏ sö dông - so s¸nh víi c¸c
ph−¬ng thøc gi¶i quyÕt t−¬ng tù kh¸c, nªu ®−îc tÝnh míi, tÝnh ®éc ®¸o, tÝnh s¸ng t¹o cña
®Ò tµi)
11
- C¸ch tiÕp cËn cña ®Ò tµi lµ ph©n tÝch c¸c c«ng tr×nh nghiªn cøu vµ kinh nghiÖm ¸p dông robot
ë nhiÒu n−íc tiªn tiÕn ®Ó chän lùa c¸c cÊu h×nh robot hîp lý nhÊt, ®ång thêi c¶i tiÕn chóng trªn
c¬ së ¸p dông nh÷ng kÕt qu¶ hiÖn ®¹i cña C¬-tin-®iÖn tö (mechatronics), ®Æc biÖt theo h−íng
th«ng minh ho¸.
- Nghiªn cøu robot theo ph−¬ng ph¸p m«®un ho¸ cho phÐp chuyªn m«n ho¸ s¶n xuÊt, ®i s©u
c¶i tiÕn n©ng cao chÊt l−îng c¸c m«®un cÊu thµnh robot. §ång thêi tõ c¸c m«®un chuÈn ho¸
nµy cã thÓ t¹o dùng ra nhiÒu lo¹i robot kh¸c nhau phôc vô c¸c nhu cÇu rÊt ®a d¹ng vÒ robot
c«ng nghiÖp, mµ sè l−îng tõng lo¹i l¹i rÊt Ýt, kinh phÝ ®Çu t− l¹i rÊt h¹n chÕ. Còng theo con
®−êng nµy cã thÓ tõng b−íc hiÖn ®¹i ho¸ robot b»ng c¸ch n©ng cÊp mét vµi m«®un hoÆc l¾p ®Æt
thªm m«®un c¶m biÕn th«ng minh v.v.
- Trong sè c¸c kü thuËt sÏ øng dông, th× kü thuËt ®å ho¹ vi tÝnh 3D sÏ ®−îc sö dông ®Ó m«
pháng ho¹t h×nh c¸c robot. §ã lµ mét c«ng cô m¹nh rÊt cã lîi cho giai ®o¹n thiÕt kÕ vµ ®iÒu
khiÓn robot, gióp rót ng¾n thêi gian nghiªn cøu vµ n©ng cao chÊt l−îng cña s¶n phÈm.
Néi dung nghiªn cøu tr×nh bµy ë môc 12, cã nhiÒu vÊn ®Ò míi, kÓ c¶ ®èi víi n−íc ngoµi vµ
ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu cã nÐt riªng vµ s¸ng t¹o phï hîp vãi thùc tÕ ë ta.
Néi dung nghiªn cøu (liÖt kª vµ m« t¶ nh÷ng néi dung cÇn nghiªn cøu, nªu bËt ®−îc
nh÷ng néi dung míi vµ phï hîp ®Ó gi¶i quyÕt vÊn ®Ò ®Æt ra, kÓ c¶ nh÷ng dù kiÕn ho¹t ®éng
phèi hîp ®Ó chuyÓn giao kÕt qu¶ nghiªn cøu ®Õn ng−êi sö dông)
12
1) Nghiªn cøu th«ng minh ho¸ c¸c robot ®· cã, theo c¸ch bæ xung c¸c m«®un c¶m biÕn vµ x©y
dùng c¸c ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm xö lý t−¬ng øng. Giai ®o¹n ®Çu sÏ tiÕn hµnh trang bÞ cho c¸c
robot pháng sinh kiÓu RP vµ kiÓu SCA ®· nghiªn cøu thiÕt kÕ, chÕ thö lo¹t nhá. C¬ cÊu tay m¸y
cña c¸c robot nµy lµ m«®un chuÈn ho¸ cña tay m¸y pháng sinh, chÊp hµnh linh ho¹t, nªn cã thÓ
t−¬ng thÝch víi qu¸ tr×nh xö lý th«ng minh. Sau ®ã tuú nhu cÇu øng dông cô thÓ mµ t¹o dùng c¸c
robot thÝch hîp víi c«ng viÖc vµ yªu cÇu vÒ møc ®é th«ng minh. C¸c lo¹i m«®un c¶m biÕn hay
dïng lµ ®Ó nhËn biÕt kho¶ng c¸ch, tr¸nh ®−îc vËt c¶n, c¶m ®−îc lùc, chän lùa ®−îc mµu s¾c. v.v.
2) Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o Robot RE th«ng minh, dïng cho kü thuËt RE (Reverse
Engineering - t¹m dÞch lµ kü thuËt t¸i hiÖn). Kü thuËt RE cÇn dïng cho c«ng nghÖ c¾t gät trªn
m¸y CNC, cho c«ng nghÖ lÊy mÉu vµ c«ng nghÖ t¹o mÉu nhanh v.v. V× thÕ robot RE cã ®Þa chØ
øng dông rÊt réng r·i ë c¸c c¬ së chÕ t¹o c¬ khÝ. ë n−íc ta hiÖn nay, chØ cã mét vµi c¬ së chÕ t¹o
m¸y míi cã ®ñ søc trang bÞ m¸y ®o 3 chiÒu rÊt ®¾t tiÒn. ViÖc ®−a vµo øng dông lo¹i robot RE
kÌm c¸c phÇn mÒm xö lý th«ng minh cã thÓ thay thÕ trong nhiÒu tr−êng hîp vµ ph¹m vi ho¹t
®éng cßn më réng h¬n, trong lóc gi¸ thµnh thÊp h¬n nhiÒu lÇn.
Mét sè kiÓu thiÕt bÞ Spin Arm cña h·ng Mitutoyo (NhËt) vµ MicroScriber cña Mü ho¹t ®éng
t−¬ng tù nh− nguyªn lý cña robot RE. Trªn c¬ së c¸c ¸p dông thµnh tùu cña kü thuËt robot hiÖn
nay, c¸c kiÓu robot RE ngµy cµng trë nªn hiÖn ®¹i h¬n, th«ng minh h¬n nhê ¸p dông c¸c cÊu
h×nh linh ho¹t, c¸c sensor tiªn tiÕn vµ c¸c phÇn mÒm xö lý th«ng minh. VÝ dô, víi sè ®iÓm ®o Ýt
nhÊt cã thÓ tù suy ra ®−êng, víi sè ®−êng cÇn ®o Ýt nhÊt tù suy ra c¶ bÒ mÆt vµ tù chän h−íng tiÕp
cËn ®iÓm ®o hîp lý nhÊt trong c¸c lêi gi¶i ®a ph−¬ng v.v.
3) Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o c¸c lo¹i " ®å g¸ th«ng minh" §å g¸ nµy ®−îc x©y dùng tõ c¸c
m«®un robot song song kÌm c¸c phÇn mÒm xö lý linh ho¹t vµ th«ng minh. VÝ dô nhê ®å g¸ nµy
cã thÓ dÔ dµng thay ®æi ®−îc mét sè th«ng sè chÕ ®é c¾t gät theo ®Æc ®iÓm h×nh häc cña vËt gia
c«ng .§©y lµ ®Ò xuÊt míi, rÊt kh¶ thi vµ cã thÓ øng dông ë rÊt nhiÒu c¬ së chÕ t¹o thiÕt bÞ. Trong
giai ®o¹n tr−íc m¾t ®Ò tµi sÏ triÓn khai lo¹i ®å g¸ th«ng minh sau ®©y:
- §å g¸ chÕ t¹o CNC: Víi c¸c ®å g¸ nµy cã thÓ thùc hiÖn c¸c chøc n¨ng cña m¸y CNC nhiÒu
trôc trªn c¸c m¸y v¹n n¨ng th«ng th−êng. Néi dung nµy lµ ®Ò tµi nghiªn cøu sinh cña chóng t«i
lµm viÖc t¹i ViÖn m¸y vµ dông cô c«ng nghiªp (IMI). §©y còng lµ néi dung hîp t¸c nghiªn cøu
víi ViÖn IMI. Dù kiÕn khi hoµn thµnh c«ng tr×nh nghiªn cøu nµy sÏ hîp t¸c víi IMI ®Ó triÓn khai
s¶n xuÊt lo¹i ®å g¸ nµy.
13
Hîp t¸c quèc tÕ
Tªn ®èi t¸c
- Ban Robotics cña Héi c¬ häc
m¸y quèc tÕ (IFToMM).
- Phßng thÝ nghiÖm Robotics
cña ViÖn nghiªn cøu m¸y
(Nga)
- Phßng thÝ nghiÖm Robotics
cña Tr−êng tæng hîp kü thuËt
Saint - Peterburg (Nga)
- ViÖn ®iÒu khiÓn vµ robotics
(Bulgari)
Néi dung hîp t¸c
Trao ®æi tµi liÖu, thùc tËp,
tham quan
§· hîp t¸c
- Trung t©m Robotics vµ CIM
(Thuþ §iÓn)
- C¸c phßng thÝ nghiÖm
Robotics cña c¸c n−íc thµnh
viªn trong Ban Robotics cña
IFToMM
- Phßng thÝ nghiÖm Robotics
cña §¹i häc Nayang
(Singapore)
Trao ®æi tµi liÖu, tham dù héi
th¶o thùc tËp, tham quan.
Dù kiÕn hîp t¸c
- Phßng thÝ nghiÖm CIM cña
AIT
- Trung t©m Tin häc c«ng
nghiÖp cña §¹i häc TU Berlin
- Tr−êng ®¹i häc RMIT
Australia
14
TiÕn ®é thùc hiÖn
TT
C¸c néi dung, c«ng viÖc
thùc hiÖn chñ yÕu
S¶n phÈm
ph¶i ®¹t
Thêi gian
(B§-KT)
Ng−êi, c¬ quan
thùc hiÖn
(C¸c mèc ®¸nh gi¸ chñ yÕu)
2
1
1
3
4
5
Nghiªn cøu th«ng minh ho¸ c¸c
robot ®· cã:
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
- N©ng cÊp mét vµi bé phËn thiÕt
bÞ vµ bæ xung m«®un c¶m biÕn
02 robot ®· n©ng cÊp ®Õn 12/02
- X©y dùng ch−¬ng tr×nh phÇn
mÒm vµ vËn hµnh thö nghiÖm
Bé ch−¬ng tr×nh
®Õn 12/02
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
- Theo yªu cÇu cña c¬ së øng
dông, hiÖu chØnh thiÕt bÞ vµ
ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm cho phï
ThiÕt bÞ vµ ch−¬ng
tr×nh c¶i tiÕn
Tõ 1/03 ®Õn Trung t©m
6/04 NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
hîp víi c«ng viÖc vµ kinh phÝ ®Çu
t−
- Nghiªn cøu vËn hµnh thö
nghiÖm
ThiÕt bÞ kÌm b¸o c¸o Tõ 5/04 ®Õn Trung t©m
khoa häc
10/04
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
2. Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o robot
RE th«ng minh
- ThiÕt kÕ robot RE
Bé hå s¬ thiÕt kÕ
®Õn 6/02
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK
HNvµ Khoa C¬
khÝ, §HBK - Tp
HCM
- ChÕ t¹o robot RE
02 robot RE
®Õn 6/03
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
vµ Khoa C¬ khÝ,
§HBK - Tp
HCM
- X©y dùng ch−¬ng tr×nh phÇn
mÒm vµ vËn hµnh thö nghiÖm
Bé ch−¬ng tr×nh
®Õn 12/03
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
vµ Khoa C¬ khÝ,
§HBK - Tp
HCM
- Giíi thiÖu s¶n phÈm (phÇn cøng Robot RE kÌm phÇn Tõ 1/04 ®Õn Trung t©m
vµ phÇn mÒm) vµ x©y dùng c¸c
hîp ®ång øng dông
mÒm
6/04
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
vµ Khoa C¬ khÝ,
§HBK - Tp
HCM
- ThiÕt kÕ, chÕ t¹o c¸c s¶n phÈm
vµ triÓn khai øng dông
Dù kiÕn øng dông á
2 c¬ së
Tõ 1/04 ®Õn Trung t©m
10/04 NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK
HNvµ Khoa C¬
khÝ, §HBK - Tp
HCM
3
Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o c¸c
lo¹i "®å g¸ th«ng minh"
-ThiÕt kÕ, chÕ t¹o vµ x©y dùng
ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm cho "®å
g¸ chÕ t¹o CNC"
01 bé ®å g¸ kÌm
phÇn mÒm
®Õn 12/02
ViÖn IMI vµ
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
- Hoµn chØnh s¶n phÈm "®å g¸ chÕ Dù kiÕn øng dông ë
t¹o CNC", tæ chøc nh©n b¶n vµ
triÓn khai ¸p dông
Tõ 1/03 ®Õn ViÖn IMI vµ
9/04
> 2 c¬ së
Trung t©m
NCKT tù ®éng
ho¸, §HBK HN
III. KÕt qu¶ cña ®Ò tµi
D¹ng kÕt qu¶ dù kiÕn cña ®Ò tµi
15
I
II
III
♦ MÉu (model, maket)
♦ S¶n phÈm
♦ Quy tr×nh c«ng nghÖ
♦ Ph−¬ng ph¸p
♦ Tiªu chuÈn
♦ S¬ ®å
♦ B¶ng sè liÖu
♦ VËt liÖu
♦ B¸o c¸o ph©n tÝch
♦ ThiÕt bÞ, m¸y mãc
*
♦ Quy ph¹m
♦ Tµi liÖu dù b¸o
♦ §Ò ¸n, qui ho¹ch triÓn khai
♦ D©y chuyÒn c«ng nghÖ
♦ Gièng c©y trång
♦ LuËn chøng kinh tÕ-kü thuËt,
nghiªn cøu kh¶ thi
♦ Gièng gia sóc
♦ Ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh *
♦ Kh¸c (c¸c bµi b¸o, ®µo t¹o
NCS, SV,...)
16 Yªu cÇu khoa häc ®èi víi s¶n phÈm t¹o ra (d¹ng kÕt qu¶ III)
TT
Tªn s¶n phÈm
Yªu cÇu khoa häc
Chó thÝch
4
1
1
2
3
Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot
RP th«ng minh ho¸
Cho phÐp ®iÒu khiÓn theo vÞ trÝ vµ xö lý t×nh
huèng theo th«ng tin tõ c¸c senso ngo¹i tÝn
hiÖu
2
3
4
Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot
SCA th«ng minh ho¸
Cho phÐp ®iÒu khiÓn theo vÞ trÝ vµ xö lý t×nh
huèng theo th«ng tin tõ c¸c senso ngo¹i tÝn
hiÖu
Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot
RE th«ng minh phôc vô kü thuËt huèng theo th«ng tin tõ c¸c senso ngo¹i tÝn
t¸i hiÖn
Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn "®å g¸
th«ng minh"
Cho phÐp ®iÒu khiÓn theo vÞ trÝ vµ xö lý t×nh
hiÖu
Cho phÐp ®iÒu khiÓn theo vÞ trÝ vµ xö lý t×nh
huèng theo th«ng tin tõ c¸c senso ngo¹i tÝn
hiÖu
17
Yªu cÇu kü thuËt, chØ tiªu chÊt l−îng ®èi víi s¶n phÈm t¹o ra (d¹ng kÕt qu¶ I, II)
Møc chÊt l−îng
Dù
Tªn s¶n phÈm
vµ chØ tiªu chÊt l−îng
chñ yÕu
§¬n
vÞ
®o
kiÕn Sè
l−îng
s¶n
CÇn ®¹t
MÉu t−¬ng tù
Trong
n−íc
ThÕ giíi
TT
phÈm
t¹o ra
7
1
1
2
3
4
5
6
Robot RP ®−îc n©ng
cÊp vµ th«ng minh ho¸
ChiÕc + 6 bËc tù do
+ Giíi h¹n ho¹t ®éng: TÇm xa
01
- 600mm, TÇm gÇn - 270mm,
TÇm cao - 900mm, TÇm thÊp
- 100mm
+ §é chÝnh x¸c: ± 1mm
+ T¶i träng n©ng: 1kg
+ Møc ®é th«ng minh ho¸: tù
tr¸nh ®−îc vËt c¶n
2
Robot SCA ®−îc n©ng ChiÕc + 4 bËc tù do
cÊp vµ th«ng minh ho¸ + Giíi h¹n ho¹t ®éng: Khíp
01
vai: ± 900, khíp khuûu tay: ±
1200, khíp cæ tay: ± 1800,
khíp tÞnh tiÕn trªn cæ tay:
130mm.
+ §é chÝnh x¸c: ± 0,5mm
+ T¶i träng n©ng: 0,5kg
+ Møc ®é th«ng minh ho¸: tù
chän lùa theo mµu s¾c
3
4
Robot RE th«ng minh ChiÕc + 5 bËc tù do
phôc vô kü thuËt t¸i
hiÖn
02
01
+ Giíi h¹n ho¹t ®éng: xa nhÊt
- 855mm, cao nhÊt: 885mm
+ §é chÝnh x¸c: ± 0,3mm
+ Møc ®é th«ng minh ho¸:
chän sè lÇn ®o Ýt nhÊt
§å g¸ chÕ t¹o th«ng
minh ®iÒu khiÓn sè
ChiÕc + 6 bËc tù do.
+ Vïng ho¹t ®éng:
300x400x400(mmxmmxmm)
+ §é chÝnh x¸c: ± 0,3mm
+ Møc ®é th«ng minh ho¸:
thay ®æi c«ng nghÖ theo ®Æc
®iÓm h×nh häc
18
Ph−¬ng thøc chuyÓn giao kÕt qu¶ nghiªn cøu
(Nªu tÝnh æn ®Þnh cña c¸c th«ng sè c«ng nghÖ, ghi ®Þa chØ kh¸ch hµng vµ m« t¶ c¸ch thøc chuyÓn
giao kÕt qu¶,...)
TÝnh æn ®Þnh vÒ th«ng sè kü thuËt cña c¸c s¶n phÈm ®−îc n©ng cao do ¸p dông ph−¬ng ph¸p nghiªn
cøu thÝch hîp: Trong giai ®o¹n thiÕt kÕ dïng ph−¬ng ph¸p x©y dùng m« h×nh ho¹t ho¹ ®Ó kh¶o s¸t
c¸c th«ng sè thiÕt kÕ kÕt cÊu cña bé phËn chÊp hµnh vµ thö nghiÖm c¸c th«ng sè cña hÖ thèng ®iÒu
khiÓn. Do vËy cã thÓ dÔ dµng thùc hiÖn ®èi tho¹i gi÷a ng−êi thiÕt kÕ vµ ng−êi ®Æt hµng, ®Ó hiÖu chØnh
thiÕt kÕ theo yªu cÇu; Cßn sau khi ®· hoµn thµnh mÉu s¶n phÈm th× cã thêi gian dµi vËn hµnh thö
nghiÖm ë phßng thÝ nghiÖm tr−íc khi chÕ t¹o s¶n phÈm t−¬ng tù ®Ó giao cho kh¸ch hµng ChÝnh mÉu
s¶n phÈm ë phßng thÝ nghiÖm nµy lµ c¬ së nghiªn cøu tiÕp tôc ®Ó cïng kh¸ch hµng theo ®uæi viÖc
n©ng cÊp kh«ng ngõng chÊt l−îng s¶n phÈm.
§Þa chØ kh¸ch hµng ®èi víi c¸c s¶n phÈm cña ®Ò tµi lµ c¸c xÝ nghiÖp c¬ khÝ th−êng xuyªn ph¶i tiÕn
hµnh c«ng viÖc lÊy mÉu, nhÊt lµ ph¶i chÕ t¹o c¸c bÒ mÆt phøc t¹p nh− khu«n mÉu, ch©n vÞt tÇu
thuyÒn, c¸nh tuèc bin v.v. Nh−ng tr−íc m¾t lµ c¸c ®Þa chØ øng dông quen thuéc trong c¸c ch−¬ng
tr×nh hîp t¸c truyÒn thèng, kÓ c¶ cña c¸c c¬ quan phèi hîp. Cô thÓ lµ:
- C¸c nhµ m¸y thuéc Tæng c«ng ty c¬ khÝ X©y dùng, Tæng c«ng ty c¬ khÝ Giao th«ng, Tæng c«ng ty
m¸y ®éng lùc vµ Tæng c«ng ty m¸y c«ng nghiÖp.
- C¸c c«ng ty ngµnh nhùa, giµy da, cao su.
C¸ch thøc chuyÓn giao kÕt qu¶ thùc hiÖn theo c¶ 2: hoÆc cung cÊp trän gãi thiÕt bÞ kÌm c¶ phÇn
cøng vµ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn, hoÆc phèi hîp víi c¬ së s¶n xuÊt ®Ó chÕ t¹o l¾p r¸p thiÕt bÞ theo thiÕt
kÕ vµ ch−¬ng tr×nh tÝnh to¸n cña ®Ò tµi.
19
C¸c t¸c ®éng cña kÕt qu¶ nghiªn cøu (ngoµi t¸c ®éng ®· nªu t¹i môc 18 trªn ®©y)
• Båi d−ìng, ®µo t¹o c¸n bé KH&CN. §©y lµ h−íng míi trong nghiªn cøu vµ ®µo t¹o c¸n bé khoa
häc chuyªn ngµnh C¬-tin-®iÖn tö (mechatronics). NhiÒu nghiªn cøu sinh, häc viªn cao häc vµ
sinh viªn lµm luËn v¨n tèt nghiÖp sÏ trùc tiÕp tham gia triÓn khai c¸c néi dung ®Ò tµi nµy. Dù kiÕn
sÏ cã 3 nghiªn cøu sinh, 4 häc viªn cao häc vµ 15 sinh viªn ®¹i häc sÏ b¶o vÖ luËn ¸n liªn quan
®Õn néi dung nµy trong thêi gian triÓn khai ®Ò tµi.
• §èi víi lÜnh vùc khoa häc cã liªn quan nh− c¬ khÝ, ®iÖn tö th× ®©y lµ kho¶ng nèi ®Ó ph¸t huy thÕ
m¹nh cña tõng ngµnh theo xu thÕ linh ho¹t ho¸ thiÕt bÞ vµ më réng øng dông ®IÒu khiÓn sè. øng
dông robot song song sÏ t¹o ra mét h−íng míi trong viÖc c¶i tiÕn, t¹o dùng c¸c m¸y CNC nhiÒu
trôc vµ c¸c ®å g¸ ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh trong c«ng nghÖ chÕ t¹o thiÕt bÞ, tù ®éng ®o l−êng kü
thuËt, tù ®éng l¾p r¸p c¸c s¶n phÈm phøc t¹p v.v.
•
§èi víi kinh tÕ - x· héi:
Nghiªn cøu ph¸t triÓn vµ øng dông robot c«ng nghiÖp theo h−íng m«®un ho¸ cã thÓ h×nh thµnh
tõng b−íc ngµnh chÕ t¹o, l¾p r¸p vµ lµm phÇn mÒm ®iÒu khiÓn robot, phôc vô nhu cÇu rÊt ®a d¹ng
lo¹i h×nh, nh−ng cßn rÊt h¹n chÕ vÒ sè l−îng tõng lo¹i. ViÖc ¸p dông c¸c m«®un c¶m biÕn vµ c¸c
m«®un phÇn mÒm t−¬ng øng cho phÐp n©ng cÊp robot theo h−íng th«ng minh ho¸ khi cã nhu cÇu
sö dông.
•
øng dông c¸c m«®un robot song song th«ng minh cßn ®Æc biÖt quan träng trong mét sè ngµnh
nh− thiªn v¨n, tr¾c ®Þa, phßng kh«ng, m¸y bay, xe h¬i vµ c¶ trong kü thuËt néi soi cña y tÕ v.v.
IV. C¸c tæ chøc/c¸ nh©n tham gia thùc hiÖn ®Ò tµi
20
Ho¹t ®éng cña c¸c tæ chøc phèi hîp tham gia thùc hiÖn ®Ò tµi (Ghi tÊt c¶ c¸c tæ chøc phèi
hîp thùc hiÖn ®Ò tµi vµ phÇn néi dung c«ng viÖc tham gia trong ®Ò tµi)
TT
1
Tªn tæ chøc
§Þa chØ
Ho¹t ®éng/®ãng gãp cho ®Ò tµi
§H B¸ch khoa TP 268 Lý Th−êng
Hå ChÝ Minh
- Hîp t¸c triÓn khai s¶n phÈm robot RE th«ng
minh (phÇn 2 môc 12)
KiÖt Q 10. TP
HCM
- T×m ®Þa chØ øng dông ë phÝa nam cho ®Ò tµi
2
ViÖn m¸y vµ dông 46 L¸ng H¹, Hµ
cô c«ng nghiÖp
(IMI)
- TriÓn khai s¶n phÈm “§å g¸ chÕ t¹o th«ng
minh” (trong phÇn 3 môc 12)
Néi
- NhËn chÕ t¹o c¸c s¶n phÈm chÕ thö cña ®Ò tµi
- T×m ®Þa chØ øng dông ë phÝa b¾c cho ®Ò tµi
- Hîp t¸c tæ chøc s¶n xuÊt c¸c s¶n phÈm cã n¬i
tiªu thô.
Ngoµi ra, nh− ®· tr×nh bµy ë môc 11, ë ®©y ¸p dông ph−¬ng ph¸p m«®un ho¸, kÓ c¶ c¸c
m«®un ho¸ thiÕt bÞ chÊp hµnh, m« ®un ho¸ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn, m«®un ho¸ thiÕt bÞ c¶m biÕn vµ
m«®un ho¸ ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm, theo nguyªn t¾c hÖ thèng më. V× thÕ cã thÓ dÔ dµng cµi ®Æt
thªm c¸c m«®un c¶m biÕn vµ ch−¬ng tr×nh phÇn mÒm ®Ó ®a d¹ng ho¸ møc ®é th«ng minh cho
robot, phô thuéc vµo kh¶ n¨ng “kÝch cÇu” trong c«ng nghiÖp. Trªn c¬ së ®ã chóng t«i còng ®·
trao ®æi hîp t¸c víi mét sè ®¬n vÞ vÒ viÖc l¾p ®Æt thªm cho robot mét sè m«®un c¶m biÕn th«ng
minh kh¸c n÷a.
21
Liªn kÕt víi s¶n xuÊt vµ ®êi sèng
(Ghi râ ®¬n vÞ s¶n xuÊt hoÆc nh÷ng ng−êi sö dông kÕt qu¶ nghiªn cøu tham gia vµo qu¸
tr×nh thùc hiÖn vµ nªu râ néi dung c«ng viÖc thùc hiÖn trong ®Ò tµi)
-
-
-
ViÖn IMI: Hîp t¸c nghiªn cøu vµ tæ chøc s¶n xuÊt c¸c s¶n phÈm cã n¬i tiªu thô
C¸c xÝ nghiÖp c¬ khÝ chÕ t¹o khu«n mÉu: øng dông c¸c s¶n phÈm “®å g¸ th«ng minh”
Së C«ng nghiÖp Hµ Néi: øng dông c¸c ®å g¸ CNC ®Ó gia c«ng bÒ mÆt phøc t¹p, robot SCA ®Ó
ph©n lo¹i s¶n phÈm vµ robot RE th«ng minh ®Ó lÊy mÉu cã trî gióp cña m¸y tÝnh.
-
Ngoµi ra, trong Ch−¬ng tr×nh “øng dông tù ®éng ho¸ vµ tin häc c«ng nghiÖp”cña Tp Hµ Héi,
®· cã kÕ ho¹ch ¸p dông c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu cña ®Ò tµi nµy vµ mét sè ®Ò tµi kh¸c thuéc
ch−¬ng tr×nh tù ®éng ho¸.
22
§éi ngò c¸n bé thùc hiÖn ®Ò tµi
(Ghi nh÷ng ng−êi cã ®ãng gãp chÝnh thuéc tÊt c¶ c¸c tæ chøc chñ tr× vµ tham gia ®Ò tµi, kh«ng qu¸ 10
ng−êi)
TT
A
Hä vµ tªn
C¬ quan c«ng t¸c
Sè th¸ng lµm viÖc
cho ®Ò tµi
Chñ nhiÖm ®Ò tµi
NguyÔn ThiÖn Phóc
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 12 th¸ng/n¨m
B
1
C¸n bé tham gia
nghiªn cøu
KS NguyÔn V¨n Minh
KS TrÇn Ngäc To¶n
KS NguyÔn TiÕn §øc
KS Lª Hoµng Giang
PGS. §inh V¨n Nh·
TS NguyÔn Tö Dòng
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK-HN 12 th¸ng/n¨m
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 12 th¸ng/n¨m
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 12 th¸ng/n¨m
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 12 th¸ng/n¨m
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 8 th¸ng/n¨m
Trung t©m NCKT Tù ®éng ho¸, §HBK HN 8 th¸ng/n¨m
2
3
4
5
6
7
8
9
Th.S NguyÔn M¹nh Hµ Nghiªn cøu sinh, c¸n bé cña Viªn M¸y vµ
Dông cô CN
10 th¸ng/n¨m
10 th¸ng/n¨m
KS NguyÔn Quý B×nh
Nghiªn cøu sinh, c¸n bé cña Viªn M¸y vµ
Dông cô CN
Th.S TrÇn Duy Ph−¬ng Nghiªn cøu sinh, c¸n bé cña tr−êng §HBK 10 th¸ng/n¨m
- Tp HCM
V. Kinh phÝ thùc hiÖn ®Ò tµi vµ nguån kinh phÝ (gi¶i tr×nh chi tiÕt xin xem phô
lôc kÌm theo)
§¬n vÞ tÝnh: TriÖu
®ång
23
Kinh phÝ thùc hiÖn ®Ò tµi ph©n theo c¸c kho¶n chi
TT
Nguån kinh phÝ
Tæng sè
Trong ®ã
ThiÕt bÞ,
m¸y mãc
Thuª kho¸n Nguyªn,vËt liÖu,
X©y dùng, söa
ch÷a nhá
Chi
kh¸c
chuyªn m«n
n¨ng l−îng
2
3
4
5
6
7
8
1
2100
609
609
630
630
630
42
189
Tæng kinh phÝ
Trong ®ã:
1
2
Ng©n s¸ch SNKH
C¸c nguån vèn kh¸c
2100
630
42
189
- Tù cã
- Kh¸c (vèn huy
®éng, ...)
......................., ngµy th¸ng n¨m 20…
Thñ tr−ëng
C¬ quan chñ tr× ®Ò tµi
(Hä, tªn, ch÷ ký vµ ®ãng dÊu)
Chñ nhiÖm ®Ò tµi
(Hä, tªn vµ ch÷ ký)
Ban chñ nhiÖm Ch−¬ng tr×nh
KC.03
Bé Khoa häc vµ C«ng nghÖ
Phô lôc
Dù to¸n kinh phÝ ®Ò tµi
§¬n vÞ : triÖu ®ång
TT
Néi dung c¸c kho¶n chi
Tæng sè
Nguån vèn
Tù cã
Kinh phÝ Tû lÖ (%)
NSNN
Kh¸c
1. Thuª kho¸n chuyªn m«n
609
630
630
42
29
30
30
2
609
2. Nguyªn, vËt liÖu, n¨ng l−îng
630
630
42
3.
4.
5.
ThiÕt bÞ, m¸y mãc chuyªn dïng
X©y dùng, söa ch÷a nhá
Chi kh¸c
189
2100
9
189
2100
Tæng céng
100
Gi¶i tr×nh c¸c kho¶n chi
(TriÖu ®ång)
Kho¶n 1. Thuª kho¸n chuyªn m«n
Nguån vèn
TT
Néi dung thuª kho¸n
Tæng kinh
phÝ
NSNN
Tù cã
Kh¸c
1
C¶i tiÕn n©ng cÊp vµ th«ng minh ho¸ robot RP
- ThiÕt kÕ c¶i tiÕn
25
85
30
25
85
30
- ChÕ t¹o, l¾p ®Æt bæ xung
- X©y dùng phÇn mÒm
2.
C¶i tiÕn, n©ng cÊp vµ th«ng minh ho¸ robot
SCA
- ThiÕt kÕ c¶i tiÕn
20
75
20
75
- ChÕ t¹o, l¾p ®Æt bæ xung
- X©y dùng phÇn mÒm
25
25
3
ThiÕt kÕ, chÕ t¹o, vËn hµnh robot RE th«ng
minh
- ThiÕt kÕ c¶i tiÕn
- ChÕ t¹o, l¾p r¸p
25
110
34
25
110
34
- X©y dùng phÇn mÒm
4
ThiÕt kÕ, t¹o dùng, vËn hµnh ®å g¸ chÕ t¹o
th«ng minh ®iÒu khiÓn sè
- ThiÕt kÕ c¶i tiÕn
- ChÕ t¹o, l¾p r¸p
- X©y dùng phÇn mÒm
Céng
22
125
33
22
125
33
609
609
Kho¶n 2. Nguyªn vËt liÖu, n¨ng l−îng
TT
2.1
Néi dung
§¬n
vÞ ®o
Sè
l−îng
§¬n
gi¸
Thµnh
tiÒn
Nguån vèn
Tù cã
NSNN
Kh¸c
Nguyªn, vËt liÖu
ThÐp tÊm
tÊn
tÊn
5
2
3
3
5
8
5
6
25
16
15
18
16
25
16
15
18
16
ThÐp hîp kim c¸c lo¹i
ThÐp inox
tÊn
Kim lo¹i mÇu
tÊn
Nguyªn liÖu phô nh−: æ
bi, èng dÉn, v.v.
chiÕc
§ai r¨ng 25’’®Õn 45’’
chiÕc
30
9
0,5
3
15
15
2.2
Dông cô, phô tïng
BiÕn tÇn 0,3 ®Õn 2 KVA chiÕc
27
50
27
50
ThiÕt bÞ, linh kiÖn ®iÖn
tö
bé
Drive c¸c lo¹i
bé
10
4,6
46
80
46
80
ThiÕt bÞ c¬ khÝ b¸n s½n
nh− hép sè, khíp cÇu
v.v.
chiÕc
VÝtme bi c¸c cì kÌm
phô kiÖn
m
12
6
8
96
15
53
36
96
15
53
36
§éng c¬ AC servo tõ
0,2 ®Õn 2 kw
chiÕc
2,5
5,3
2,4
§éng c¬ b−íc tõ 0,3 ®Õn chiÕc
0,5kw
10
15
§éng c¬ DC servo tõ
0,3 ®Õn 1,5kw
chiÕc
2.3
N¨ng l−îng, nhiªn liÖu
- Than
- §iÖn
kW/h
lÝt
40.000
1000
0,0007
0,02
30
20
30
20
- X¨ng, dÇu
- Nhiªn liÖu kh¸c
N−íc
2.4
2.5
m3
10
62
10
62
Mua s¸ch, tµi liÖu, sè
liÖu vµ ch−¬ng tr×nh
m¸y tÝnh
Céng
630
630
Kho¶n 3. ThiÕt bÞ, m¸y mãc chuyªn dïng
TT
3.1
Néi dung
§¬n
vÞ ®o
Sè
l−îng
§¬n
gi¸
Thµnh
tiÒn
Nguån vèn
Tù cã
NSNN
Kh¸c
Mua thiÕt bÞ c«ng nghÖ
Xy lanh thuû lùc
C¸c van thuû lùc
Xy lanh khÝ nÐn
Bé nguån khÝ nÐn
C¸c van khÝ nÐn
Labtop
chiÕc
bé
11
16
10
1
3
33
40
25
15
12
25
23
30
33
40
25
15
12
25
23
30
2,5
2,5
15
0,5
25
23
30
chiÕc
bé
bé
24
1
chiÕc
chiÕc
chiÕc
M¸y tÝnh
1
Projector
1
3.2
Mua thiÕt bÞ thö nghiÖm,
®o l−êng
Encorders vÞ trÝ tuyÖt
®èi
bé
bé
bé
25
25
20
2,5
2,5
1
62,5
62,5
20
62,5
62,5
20
Encorders vÞ trÝ t−¬ng
®èi
C¶m biÕn hµnh tr×nh
C¶m biÕn tÝn hiÖu ch¹m
Proximity sensors
Opto-electronic sensors
Ultrasonic sensors
Digital camera
bé
bé
bé
bé
bé
bé
bé
5
10
4
2
2
10
20
40
30
60
20
35
10
20
40
30
60
20
35
10
10
60
2
3
1
Hall sensors
10
1
Accelerameter
35
3.3
3.4
3.5
KhÊu hao thiÕt bÞ
C¸c thiÕt bÞ ®o l−êng
C¸c thiÕt bÞ gia c«ng
C¸c thiÕt bÞ v¨n phßng
Thuª thiÕt bÞ
5
5
5
5
5
5
ThiÕt bÞ gia c«ng th−êng l−ît
10
10
5
1
2
2
10
20
10
20
M¸y phay CNC
l−ît
l−ît
M¸y c¾t d©y EDM
VËn chuyÓn l¾p ®Æt
10
10
12
12
Céng
630
630
Kho¶n 4. X©y dùng, söa ch÷a nhá
TT
Néi dung
Kinh phÝ
Nguån vèn
Tù cã
NSNN
Kh¸c
m2 nhµ
4.1
0
Chi phÝ x©y dùng
x−ëng, PTN
4.2 Chi phÝ söa ch÷a 100 m2 nhµ x−ëng,
PTN
25
10
25
10
4.3 Chi phÝ l¾p ®Æt hÖ thèng ®iÖn, hÖ thèng
n−íc
4.4 Chi phÝ kh¸c
7
7
Céng
42
42
Kho¶n 5. Chi kh¸c
TT
Néi dung
Kinh phÝ
Nguån vèn
Tù cã
NSNN
30
Kh¸c
4.1 C«ng t¸c phÝ
C«ng t¸c n−íc ngoµi, Trung Quèc, Hµn
30
Quèc hoÆc NhËt B¶n: 15 x 2 ng−êi
C«ng t¸c trong n−íc
40
40
40
40
4.2 Qu¶n lý c¬ së 10/n¨m x 4n¨m
4.3 Chi phÝ ®¸nh gi¸, kiÓm tra, nghiÖm thu
- Chi phÝ kiÓm tra, nghiÖm thu trung gian
- Chi phÝ nghiÖm thu néi bé
3,5
3,5
4,5
3,5
3,5
4,5
- Chi phÝ nghiÖm thu chÝnh thøc
4.4 Chi kh¸c
- Héi th¶o: 3 lÇn (1 chñ tr× x 0,1 + 6 b¸o
c¸o x 0,15 + 60 ng−êi dù x 50)
12
12
12
12
- Héi nghÞ: 3 lÇn (1 chñ tr× x 0,1 + 6 b¸o
c¸o x 0,15 + 60 ng−êi dù x 50)
- Ên lo¸t tµi liÖu, v¨n phßng phÈm
19
18,1
1
19
18,1
1
- DÞch tµi liÖu
- X©y dùng ®Ò c−¬ng chi tiÕt cña ®Ò tµi
........
4.5 Phô cÊp Chñ nhiÖm ®Ò tµi 0,15 x12x3
5,4
5,4
Céng
189
189
Céng hoµ x∙ héi chñ nghÜa ViÖt Nam
§éc lËp - Tù do - H¹nh phóc
----------------------------------
Hµ Néi, ngµy 25 th¸ng 10 n¨m 2001
Sè: 08/2001 /H§-§TCT- KC.03
Hîp ®ång
Nghiªn cøu khoa häc vµ ph¸t triÓn c«ng nghÖ
(dïng cho §Ò tµi KH&CN thuéc c¸c Ch−¬ng tr×nh KHCN
träng ®iÓm cÊp Nhµ n−íc giai ®o¹n 5 n¨m 2001 - 2005)
- C¨n cø LuËt Khoa häc vµ C«ng nghÖ ngµy 9 th¸ng 6 n¨m 2000;
- C¨n cø QuyÕt ®Þnh sè 82/2001/Q§-TTg ngµy 24/5/2001 cña Thñ t−íng ChÝnh phñ vÒ
viÖc phª duyÖt ph−¬ng h−íng, môc tiªu, nhiÖm vô khoa häc vµ c«ng nghÖ chñ yÕu vµ
danh môc c¸c Ch−¬ng tr×nh khoa häc vµ c«ng nghÖ träng ®iÓm cÊp Nhµ n−íc giai ®o¹n 5
n¨m 2001 - 2005;
- C¨n cø QuyÕt ®Þnh sè 41/2001/Q§-BKHCNMT ngµy 18/7/2001 cña Bé tr−ëng Bé Khoa
häc, C«ng nghÖ vµ M«i tr−êng vÒ viÖc ban hµnh Quy ®Þnh t¹m thêi vÒ viÖc qu¶n lý
Ch−¬ng tr×nh khoa häc vµ c«ng nghÖ träng ®iÓm cÊp Nhµ n−íc giai ®o¹n 5 n¨m 2001-
2005;
- C¨n cø QuyÕt ®Þnh sè 2190/Q§-BKHCNMT ngµy 15/10/2001 cña Bé tr−ëng Bé
KHCNMT vÒ viÖc phª duyÖt kinh phÝ c¸c ®Ò tµi ®· tróng tuyÓn ®ît 1 thuéc Ch−¬ng tr×nh
khoa häc vµ c«ng nghÖ träng ®iÓm cÊp Nhµ n−íc giai ®o¹n 5 n¨m 2001 - 2005, m· sè
KC.03;
Chóng t«i gåm:
1. Bªn giao (Bªn A) lµ:
a/ Ban Chñ nhiÖm Ch−¬ng tr×nh KC.03.
§¹i diÖn lµ ¤ng/Bµ : GS.TSKH. NguyÔn Xu©n Quúnh
Chøc danh trong BCN Ch−¬ng tr×nh: Chñ nhiÖm
§Þa chØ: 156A Qu¸n Th¸nh ; Tel: 7333035
b/ V¨n phßng Ch−¬ng tr×nh KC.03 ®Æt t¹i: 156A Qu¸n Th¸nh, Ba §×nh, Hµ Néi
§¹i diÖn lµ ¤ng/Bµ:
Sè tµi kho¶n:
T¹i ng©n hµng:
TrÇn Kim Oanh
301.01.042.1
Kho b¹c Nhµ n−íc QuËn Hoµn KiÕm
2. Bªn nhËn (Bªn B) lµ:
a/ C¬ quan chñ tr× ®Ò tµi: Trung t©m NCKT tù ®éng ho¸
§¹i diÖn lµ «ng:
Chøc vô:
§Þa chØ:
Sè tµi kho¶n:
T¹i ng©n hµng:
b/ Chñ nhiÖm ®Ò tµi
¤ng:
GS.TSKH. NguyÔn ThiÖn Phóc
Gi¸m ®èc
Nhµ C, §¹i häc B¸ch Khoa Hµ Néi; Tel: 8692207
931 01 137
Kho b¹c Nhµ n−íc Hai Bµ Tr−ng
NguyÔn ThiÖn Phóc
19, T¹ Quang Böu Hµ Néi ; Tel: 8692828
§Þa chØ:
Hai bªn tho¶ thuËn ký kÕt hîp ®ång nghiªn cøu khoa häc vµ ph¸t triÓn c«ng nghÖ (sau
®©y gäi t¾t lµ Hîp ®ång) víi c¸c ®iÒu kho¶n sau:
§iÒu 1: Bªn B cam kÕt thùc hiÖn ®Ò tµi KC.03
Nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o c¸c robot th«ng minh phôc vô cho c¸c øng dông quan träng
thuéc Ch−¬ng tr×nh KC.03 theo c¸c néi dung trong ThuyÕt minh §Ò tµi. ThuyÕt minh §Ò
tµi KC.03.08, Phô lôc 1 vµ 2 kÌm theo lµ bé phËn cña Hîp ®ång.
§iÒu 2: Thêi gian thùc hiÖn ®Ò tµi lµ 36 th¸ng,
tõ th¸ng 11/2001 ®Õn th¸ng 11/2004
§iÒu 3: Bªn A phèi hîp víi Bé KHCNMT ®¸nh gi¸ vµ nghiÖm thu kÕt qu¶ thùc hiÖn ®Ò
tµi theo c¸c yªu cÇu, chØ tiªu nªu trong ThuyÕt minh §Ò tµi, Phô lôc 1 vµ 2 kÌm theo
trong Hîp ®ång.
II. Tµi chÝnh cña hîp ®ång
§iÒu 4: Kinh phÝ ®Ó thùc hiÖn ®Ò tµi lµ: 2100 triÖu ®ång.
(B»ng ch÷: Hai tû mét tr¨m triÖu ®ång),
§iÒu 5: Bªn A cã tr¸ch nhiÖm cÊp cho Bªn B sè kinh phÝ ghi ë §iÒu 4 ®Ó thùc hiÖn ®Ò tµi
theo tiÕn ®é sau:
Sè TT
1
N¨m
2001
Kinh phÝ (triÖu ®ång)
400
Ghi chó
2
3
4
2002
2003
2004
900
600
200
Tr−íc mçi ®ît cÊp kinh phÝ tiÕp theo, trªn c¬ së cã b¸o c¸o t×nh h×nh thùc hiÖn ®Ò tµi
Bªn A sÏ phèi hîp víi Bé KHCNMT tiÕn hµnh xem xÐt vµ kh¼ng ®Þnh kÕt qu¶ ®¹t ®−îc
theo tiÕn ®é thùc hiÖn nªu trong ThuyÕt minh §Ò tµi. NÕu Bªn B kh«ng hoµn thµnh c«ng
viÖc ®óng tiÕn ®é, Bªn A cã thÓ kiÕn nghÞ thay ®æi tiÕn ®é hoÆc ngõng viÖc cÊp kinh phÝ.
§iÒu 6: Bªn B cã tr¸ch nhiÖm b¸o c¸o ®Þnh kú cho Bªn A vµ Bé KHCNMT vÒ t×nh h×nh
thùc hiÖn ®Ò tµi (theo HD1 BiÓu mÉu C-BC-01-THTH), b¸o c¸o quyÕt to¸n hoÆc b¸o c¸o
t×nh h×nh sö dông sè kinh phÝ ®· nhËn ®−îc theo chÕ ®é hiÖn hµnh tr−íc khi nhËn kinh phÝ
cña ®ît tiÕp theo.
§iÒu 7: Hµng n¨m Bªn A sÏ phèi hîp víi Bé KHCNMT tiÕn hµnh kiÓm tra t×nh h×nh thùc
hiÖn ®Ò tµi theo c¸c néi dung ghi trong Phô lôc 2 kÌm theo trong Hîp ®ång.
III. Tr×nh tù giao nhËn s¶n phÈm
§iÒu 8: Khi kÕt thóc ®Ò tµi, Bªn B ph¶i chuyÓn cho Bªn A nh÷ng tµi liÖu vµ chuÈn bÞ ®Çy
®ñ c¸c mÉu s¶n phÈm nªu trong ThuyÕt minh §Ò tµi, Phô lôc 1 kÌm theo trong Hîp
®ång, b¸o c¸o quyÕt to¸n tµi chÝnh cña ®Ò tµi ®Ó ®¸nh gi¸ vµ nghiÖm thu.
§iÒu 9: Trong thêi gian 15 ngµy sau khi Bªn B ®· thùc hiÖn xong néi dung nªu ë §iÒu 8
vµ quyÕt to¸n kinh phÝ, Bªn A phèi hîp víi Bé KHCNMT tiÕn hµnh ®¸nh gi¸ vµ nghiÖm
thu ®Ò tµi, nghiÖm thu vµ thanh lý Hîp ®ång.
§iÒu 10: Bªn B ®−îc h−ëng quyÒn t¸c gi¶ vµ c¸c quyÒn lîi kh¸c theo chÕ ®é hiÖn hµnh
liªn quan tíi quyÒn t¸c gi¶.
IV. Tr¸ch nhiÖm cña c¸c bªn
§iÒu 11: Trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn ®Ò tµi:
- NÕu Bªn nµo nhËn thÊy cÇn ®×nh chØ thùc hiÖn Hîp ®ång víi nh÷ng lý do chÝnh
®¸ng th× cÇn th«ng b¸o b»ng v¨n b¶n cho Bªn kia biÕt tr−íc 15 ngµy ®Ó tiÕn hµnh x¸c ®Þnh
tr¸ch nhiÖm cña c¸c Bªn vµ lËp biªn b¶n xö lý.
- NÕu cã c¸c yªu cÇu thay ®æi hoÆc bæ sung Hîp ®ång, hai Bªn ph¶i kÞp thêi tháa
thuËn b»ng v¨n b¶n. C¸c thay ®æi hoÆc bæ sung nªu trªn lµ bé phËn cña Hîp ®ång lµm c¨n
cø khi nghiÖm thu.
§iÒu 12: Hai Bªn cam kÕt thùc hiÖn ®óng c¸c ®iÒu kho¶n ghi trong Hîp ®ång. Bªn nµo
kh«ng hoµn thµnh hoÆc hoµn thµnh kh«ng ®Çy ®ñ c¸c ®iÒu kho¶n ghi trong Hîp ®ång sÏ
ph¶i chÞu tr¸ch nhiÖm theo luËt ph¸p hiÖn hµnh.
§iÒu 13: Hai Bªn cã tr¸ch nhiÖm b¶o mËt c¸c s¶n phÈm khoa häc theo quy ®Þnh hiÖn
hµnh.
§iÒu 14: Hîp ®ång nµy cã hiÖu lùc tõ ngµy ký. Hîp ®ång ®−îc lµm thµnh 8 b¶n cã gi¸ trÞ
nh− nhau, mçi Bªn gi÷ 4 b¶n.
Bªn A (Bªn giao)
Ban Chñ nhiÖm Ch−¬ng tr×nh KC.03
(Ch÷ ký, ghi râ hä vµ tªn)
Bªn B (Bªn nhËn)
C¬ quan chñ tr× §Ò tµi KC.03.08
(DÊu, ch÷ ký, ghi râ hä vµ tªn)
TL. Ch¸nh V¨n Phßng Ch−¬ng tr×nh KC.03
(DÊu, ch÷ ký, ghi râ hä vµ tªn)
Th−êng trùc V¨n phßng
Chñ nhiÖm §Ò tµi KC.03.08
(Ch÷ ký, ghi râ hä vµ tªn)
Phô lôc 1
(kÌm theo Hîp ®ång sè:........../200 ..../H§ - §TCT-KC.03....)
B¶ng 1
Danh môc tµi liÖu
TT
Tªn tµi liÖu
Sè l−îng
Ghi Chó
1
2
3
4
B¸o c¸o ®Þnh kú t×nh h×nh thùc hiÖn
§Ò tµi (ghi thêi gian nép b¸o c¸o)
05
Theo HD1 BiÓu mÉu C-BC-
01-THTH
B¸o c¸o tæng kÕt khoa häc vµ kü
thuËt §Ò tµi
15
15
15
Theo HD2 BiÓu mÉu C-BC-
02-TKKHKT
B¸o c¸o tãm t¾t tæng kÕt khoa häc vµ
kü thuËt §Ò tµi
Theo HD3 BiÓu mÉu C-BC-
03-BTTT
B¸o c¸o thèng kª §Ò tµi
Theo HD4 BiÓu mÉu C-BC-
Tải về để xem bản đầy đủ
194 trang
02/06/2024
1170
Bạn đang xem 30 trang mẫu của tài liệu "Báo cáo Tổng hợp các kết quả nghiên cứu: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên.
File đính kèm:
- bao_cao_tong_hop_cac_ket_qua_nghien_cuu_nghien_cuu_thiet_ke.pdf
